Un toucher peut prendre de nombreuses formes. Il peut être dur, doux, froid, chaud, agréable, sadique... tout comme le kink. Dans Touch, plusieurs kinks sont mis à l'honneur, mis en scène par des hommes et des femmes qui tentent de trouver leur voie dans la vie. Une rencontre les a changés tous les deux. Elle a découvert un nouveau style de vie. Il l’a quitté. Dix ans plus tard, ils se retrouvent. Chelsea Dunn est excitée à l’idée de repartir à zéro à San Francisco. Sa meilleure amie Kayla vit là-bas, et Chelsea est accueillie chaleureusement dans une nouvelle communauté BDSM. Si seulement l’homme dont elle est éprise depuis si longtemps était aussi chaleureux. Elle n’a jamais été capable de s’attacher à quelqu’un au point de baisser complètement sa garde, et il semble que cela ne changera pas. Rio Kelly n’est revenu que récemment dans le milieu, mais il se tient à l’écart de tout attachement émotionnel. Devenu blasé et cynique au fil des années, il s’est résigné à rester seul. Même lorsqu’il voit un fantôme de son passé. Même quand ce fantôme est la même femme qui a tout changé pour lui dix ans auparavant. Pourra-t-il rester à l’écart lorsqu’elle se présentera à sa soirée avec un autre Dom ?